内部设定值位置控制模式(IPos)p29003=1
1 .断开主电源。
2 .将伺服驱动断电,并使用信号电缆将其连接至控制器(例如,SIMATIC S7-200 SMART)。为确保正常运行,数字量信号CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平(1)。
3 .打开 DC 24 V 电源。
4 .检查伺服电机类型。
如果伺服电机带有增量编码器,请输入电机ID(p29000)-46
如果伺服电机带有juedui编码器,伺服驱动可以自动识别伺服电机。
5.设置P29003=1脉冲位置控制模式(必须在使能关闭状态修改,默认p29003=0)。
6. 保存参数并重启伺服驱动以应用内部设定位置控制模式的设定。
7.通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械齿轮比。
p29247:LU 负载每转;p29248:负载转数; p29249:电机转数
8 .通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态轴,则需通过设置参数p29246 定义模态取值范围。p29245 =0:线性轴p29245 = 1:模态轴
9.通过参数 p29241 检查并选择定位模式。
当选择线性轴时,存在两种定位模式:p29241=0:增量p29241=1:juedui
当选择模态轴时,存在四种定位模式:p29241=0:增量p29241=1:jueduip29241=2:juedui,正向(仅适用于带模校正的旋转轴)
p29241=3:juedui,负向(仅适用于带模校正的旋转轴)
10.根据实际机械结构配置内部位置设定值(p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0]至p2618[7])。
11.设置扭矩限值和转速限值。
12 .通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号。
出厂设置如下:
p29301[1]: 1 (SON) p29302[1]:2 (RESET)
p29303[1]: 3 (CWL) p29304[1]:4 (CCWL)
p29305[1]: 5 (G-CHANGE) p29306[1]:6 (P-TRG)
p29307[1]: 21 (POS1) p29308[1]:22 (POS2)
说明:如果使用增量编码器,则必须根据所选的回参考点方式配置数字量输入信号REF或SREF。
13.检查编码器类型并执行回参考点操作:回参考点模式
p29240=0通过数字量输入信号 REF 设置回参考点
p29240=1外部参考点挡块(信号 REF)和编码器零脉冲
p29240=2仅编码器零脉冲
p29240=3外部参考点挡块(信号 CWL)和编码器零脉冲
p29240=4外部参考点挡块(信号 CCWL)和编码器零脉冲
如伺服驱动带juedui编码器,共计五种回参考点模式可用:也可以通过 BOP功能"ABS"调整juedui编码器(虚拟参考点)一旦使用“ABS”功能,该四种回零方式将不再生效。
设置回参考点的前提。
伺服电机必须处于伺服开启状态且保持静止状态。
信号 REF 在以下情况下必须是 OFF 状态:
– 上电前。
–从另一个回参考点模式切换到该模式时。
– 从另一种控制模式切换到内部设定值位置控制模式时。
1.通过数字量输入信号 REF 设置回参考点(p29240=0)
该模式只需要将信号 REF接通,感应到上升沿时,当前位置设为零,伺服不会有任何动作,类似smart建立虚拟参考点,伺服驱动回参考点模式如下:
2.外部参考点挡块(信号REF)和编码器零脉冲(p29240=1)
回参考点由信号 SREF触发。然后,伺服驱动加速到 p2605 中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向(CW 或 CCW)由 p2604定义。当参考点挡块到达参考点时(信号 REF:0→1),伺服电机减速到静止状态。然后,伺服驱动再次加速到p2608中指定的速度,运行方向与 p2604 中指定的方向相反。信号 REF(1→0)应该关闭。达到第一个零脉冲时,伺服驱动开始向p2600 中定义的参考点以 p2611 中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点(p2599)时,信号 REFOK输出。关闭信号SREF(1→0),回参考点成功。
p29240=2仅编码器零脉冲
由SREF触发,伺服以P2608的速度和P2604的方向到达第一个零脉冲时,再加载偏移量,完成后REFOK输出成功。
P29240=3和4时,寻找参考点与1号模式类似,只是外部信号为CWL和CCWL。
14.设置编码器脉冲输出。
编码器脉冲输出(PTO)(提供脉冲信号)可以将信号传输给控制器,从而在控制器侧实现闭环控制系统,或者将信号作为同步轴的脉冲输入设定值传输给另一驱动。15.通过BOP 保存参数。
16.打开主电源。
17.清除故障和报警。Fxxxxx为故障,必须应答,Axxxxx为报警 消除原因自动复位。
18.将数字量信号 SON 置为高电平。
19.通过配置数字量输入 POS1、POS2 和 POS3 选择一个内部位置设定值,然后通过触发信号PTRG开始定位。
POS3: POS2 : POS1
0 :0 :0:内部位置设定值 1(p2617[0])
0 :0 :1:内部位置设定值 2(p2617[1])
0 :1 :0:内部位置设定值 3(p2617[2])
0 :1 :1:内部位置设定值 4(p2617[3])
1 :0 :0:内部位置设定值 5(p2617[4])
1 :0 :1:内部位置设定值 6(p2617[5])
1 :1 :0:内部位置设定值 7(p2617[6])
1 :1 :1:内部位置设定值 8(p2617[7])
20.内部设定值位置控制模式下的系统调试结束。