产品参数
PRODUCT PARAMETER
机械参数 | 电气参数 | ||
*大转速 | 6000 转/分 | 工作电压 | 10-30Vdc (5Vdc 可定制） |
主轴负载 | 轴向 40N，径向 100N | 消耗电流 | < 50mA (24Vdc)空载 |
抗冲击 | 1000m/s²(6ms),等于 100g | 输出信号 | CAN 2.0B 协议 |
抗振动 | 200m/s²(10-2000Hz),等于 20g | 线性分辨率 | 1/262144FS |
允许轴向窜动 | ±1.5mm | IP 等级 | IP65 |
允许径向跳动 | ±0.2mm | 定位精度 | 0.01º |
外形结构 | 70mm 外径，空心轴 16mm-25mm | 工作温度 | -40℃~100℃ |
连接形式 | 8 芯屏蔽电缆或航空插头 | 储存温度 | -40℃~85℃ |
接线参数
CONNECTION PARAMETER
接线图：
功能 | Vcc | GND | CAN H | CAN L | 置位 | 设置线 | 屏蔽 |
颜色 | 棕色 | 白色 | 绿色 | 黄色 | 灰色 | 蓝色 | 网（粗红色） |
注：1、置位线（灰色）的使用
当置位线（灰色）触碰 Vcc 大于 1 秒钟，编码器的当前数据即变为置位值（零点）
2、设置线（蓝色）的使用
修改参数时设置线（蓝色）必须接高电平（即电源正极），此时编码器输出为同步模式，波特率固定为 250K。
出厂参数：
地址 | 波特率 | 工作模式 | 帧格式 | 方向 | 分辨率 | 置位值 | 传输周期 |
182 | 125K | 异步模式 | 扩展帧 | 顺时针 | 262144 | 1 | 16ms |
编码器参数设置:修改参数时设置线必须接高电平。波特率固定 250K.
1、修改节点号报文如下：编码器默认节点号为 16#182，则发送 ID 为 182 IDDATA
18222 00 30 00 82 01 00 00
编码器回：
ID DATA
18223 00 30 00 82 01 00 00
设置数值为 16#10，则修改后编码器的节点号为 16#10，新节点号修改后马上生效。
2、修改波特率报文如下：编码器默认波特率为 125K， ID DATA
18222 01 30 00 04 00 00 00
编码器回：
ID DATA
18223 01 30 00 04 00 00 00
08 | 10K | 03 | 250K |
07 | 20K | 02 | 500K |
06 | 50K | 01 | 800K |
05 | 100K | 00 | 1000K |
04 | 125K |
3、修改工作模式报文如下：编码器默认异步模式 08 ID DATA
18222 02 30 00 08 00 00 00
08 | 异步模式 |
09 | 同步模式 |
编码器回：ID DATA
18223 02 30 00 08 00 00 00
4、修改输出帧模式报文如下：编码器默认标准帧
ID DATA
18222 03 30 00 00 00 00 00
00 | 标准帧 |
04 | 扩展帧 |
编码器回：ID DATA
18223 03 30 00 00 00 00 00
修改方向报文如下：编码器默认顺时针数据增加
ID DATA
18222 00 60 00 04 00 00 00
04 | 顺时针 |
05 | 逆时针 |
编码器回：ID DATA
18223 00 60 00 04 00 00 00
5、修改编码器单圈分辨率报文如下：编码器默认分辨率 262144 ID DATA
18222 01 60 00 00 00 04 00
编码器回：ID DATA
18223 01 60 00 00 00 04 00
6、修改编码器置位值报文如下：编码器默认编码器置位值 1 ID DATA
18222 03 60 00 01 00 00 00
编码器回：ID DATA
18223 03 60 00 01 00 00 00
7、修改编码器传输周期报文如下：编码器默认编码器传输周期 16ms ID DATA
18222 17 10 00 10 00 00 00
编码器回：ID DATA
18223 17 10 00 10 00 00 00
8、编码器置位报文如下：
ID DATA
18222 06 00 00 00 00 00 00
编码器回：ID DATA
18223 06 00 00 00 00 00 00
9、编码器读取参数报文如下：ID 固定是 601 ID DATA
60122 18 20 00 00 00 00 00
编码器回：ID DATA
182 00 02 00 00 00 10 00 00
地址 +分辨率 4 个字节 + 置位值 4 个字节
182 04 05 08 00 32 00 00 00
地址 +波特率 + 方向 + 主/被动模式 + 帧格式 + 输出时间
发送成功 | 601 | DATA | STANDARD | 8 | 22 18 20 00 00 00 00 00 | 1 |
接收 | 182 | DATA | STANDARD | 8 | 00 02 00 00 00 10 00 00 | 1 |
接收 | 182 | DATA | STANDARD | 8 | 04 05 08 00 32 00 00 00 |
10、编码器读数据报文如下：
ID DATA
18222 00 00 00 00 00 00 00
RS485 通讯的注意事项：
1. 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。
2. 在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3. 在外部电磁干扰强时，**使用双屏蔽电缆。
上海哲竣自动化设备有限公司技术部