只有在PLC程序中去钝化后，才能消除SRVO-419PROFIsafe comm. Error报警
必须将机器人的任意安全I/Q点编写进PLC程序，才可以成功去钝化
如果不熟悉西门子安全程序，可以使用下图功能块（全局去钝化），要有安全I/O点导通。
6.3. 安全信号的使用
以下图地址为例，PLCI 1000.0~I 1007.7对应机器人CSO 1~CSO64；PLCQ 1000.0~Q 1007.7对应机器人CSI1~CSI 64；后面的4个字节I 1008.0~I1011.7、Q1008.0~Q 1011.7为PROFIsafe报文尾（系统为建立安全通讯而使用的数据区），不要在PLC程序中使用。
机器人的安全信号CSI和CSO无法直接在TP程序中读写，通常使用SafeI/O Connect功能，将其与急停和安全门信号连接。若找不到下图选项，可能是机器人没有安装选项包SafeI/O Connect function（A05B-2600-J568）。
以下图为例，CSO1 = I1000.0 = 机器人TP和控制柜急停按钮状态；CSI1 = Q1000.0 =机器人安全门； CSI2 = Q1000.1 = 机器人外部急停。
修改后不要忘记应用DCS参数，并更新CRC校验值（6.2节F_iPar_CRC）。
