湖州市西门子代理商PLC伺服电机变频器工业自动化专业供应

PID 参数的全方位解读与实战指南

 

 

串级回路

 

 

PID 参数说明

PID 控制理论基础

1.1 闭环控制三大目标

任何闭环控制系统追求的核心指标：

1. 稳定性 (Stability)

   系统受扰动后恢复平衡的能力

2. 快速性 (Rapidity)

   系统对指令的响应速度

3. 准确性 (Accuracy)

   系统稳态输出与设定值的接近程度PID 控制器通过三个基本环节的协同作用实现上述目标：其中：

   调整口诀解析：

   
   

   2.3 微分参数 (D) 详解

   数学关系：

   特性分析：

调整口诀解析：

PID 参数整定方法

3.1 经典工程整定法

3.1.1 Ziegler-Nichols 临界比例度法

步骤：

3.1.2 响应曲线法

步骤：

1，对系统施加阶跃输入，记录响应曲线2，计算延迟时间 L 和时间常数 T3，根据经验公式计算参数：

3.2 现代优化方法

1，自适应 PID根据系统状态实时调整参数2，模糊 PID利用模糊逻辑处理不确定性3，遗传算法 PID通过优化算法寻找Zui优参数组合

PID 整定实践指南

4.1 参数调整流程图

4.2 整定口诀详解

1，参数整定找，从小到大顺序查 先是比例后积分，Zui后再把微分加

解释：按 P→I→D 顺序整定，从小参数值开始逐步增大,2，理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低解释：理想响应曲线应呈现两个波峰，且第一个波峰高度约为第二个的 4 倍。

典型应用案例

5.1 除氧器水位 PID 控制参数解析

HSPID:=(PT:=100, TI:=100, SV:=0, KD:=10, TD:=10, DI:=0, OT:=100, OB:=0, OU:=1, DL:=20, MU:=100, MD:=0, PK:=0, OM:=0, AD:=0,TM:=FALSE, RM:=0, ME:=TRUE, AE:=TRUE, CE:=FALSE, TE:=TRUE,FE:=FALSE, PU:=3300, PD:=0, MC:=0);

参数解析：

5.2 建议

1. 抗积分饱和

   当误差超过阈值时暂停积分计算

2. 自适应调整

   根据水位偏差大小动态调整 PID 参数

3. 前馈补偿

   引入给水流量前馈，提高抗干扰能力