松下伺服驱动器维修报Err36故障修理方法

松下伺服驱动器报 Err36 故障，核心含义是安全功能相关异常（不同系列如 A5Ⅱ/A6/MH3 等略有差异，常见为 “安全转矩关断（STO）异常”“安全回路故障” 或 “安全输入信号异常”），本质是驱动器检测到安全保护回路未满足正常工作条件，触发保护性停机。以下是按 “排查优先级” 整理的修理方法：

先明确 Err36 的核心关联：安全回路与 STO 功能

松下伺服的安全功能（如 STO）是强制保护机制，需外部安全回路（如急停、安全门、安全继电器）提供 “正常信号”，驱动器才能解锁输出。Err36 本质是 “安全回路未闭合”“安全信号异常” 或 “驱动器内部安全电路故障”，排查需先聚焦外部安全回路，再查驱动器内部。

步：排查外部安全回路（易解决，优先级高）

1. 确认安全回路接线与状态

• 核心端子识别：Err36 主要关联驱动器的 “安全输入端子”（常见为 STO1/STO2、S1/S2、EMG 等，具体需参考对应型号手册接线图），多数型号要求 STO1/STO2 端子 “双回路常闭导通”（安全回路闭合），驱动器才允许输出转矩。

• 排查步骤：

• 急停按钮：按下后是否能正常复位（复位后触点闭合），若触点氧化、损坏，需更换急停按钮。

• 安全门开关：安全门关闭后，开关触点是否导通，若触点接触不良，需调整安全门位置或更换开关。

• 安全继电器：检查安全继电器是否吸合（通电后有吸合声音，触点导通），若未吸合，需排查继电器供电、控制信号是否正常。

1. 断电后，检查 STO1/STO2（或安全端子）与外部安全回路的接线：是否牢固、断线、短路，插头针脚是否氧化、弯曲（重点检查安全继电器、急停按钮、安全门开关的接线）。

2. 用万用表通断档检测外部安全回路：正常情况下，STO1 与 COM、STO2 与 COM 之间应 “导通”（电阻接近 0Ω）；若开路（电阻无穷大），说明外部安全回路未闭合（如急停未复位、安全门未关好、安全继电器未吸合）。

3. 逐一排查外部触发源：

2. 检查安全信号的电压逻辑

• 多数松下驱动器的 STO 端子为 “无源触点输入”（仅需回路导通），部分型号支持 “有源信号输入”（需接入特定电压），需按手册确认：

• 无源触点：仅需 STO1/STO2 与 COM 通过外部开关闭合即可，无需额外供电。

• 有源信号：需给 STO 端子接入 DC24V（或手册规定电压），确认电压是否正常（无电压或电压过低会触发 Err36）。

• 用万用表测量 STO 端子与 COM 之间的电压：正常导通时，无源触点电压接近 0V，有源触点电压接近供电电压（如 24V）；若电压异常，排查供电或接线。

3. 消除安全回路的电磁干扰

• 安全回路的控制线（如 STO 线、急停控制线）需远离电机动力线、变频器输出线等强干扰源，避免并行捆扎（间距≥30cm）。

• 若控制线较长，建议使用屏蔽线，屏蔽层单端接地（接驱动器 FG 端子），防止干扰导致信号误触发。

第二步：排查驱动器参数设置（安全功能逻辑匹配）

1. 确认安全功能相关参数

部分松下驱动器支持通过参数调整安全输入的逻辑（如双回路 / 单回路、常闭 / 常开），若参数与外部接线不匹配，会误报 Err36：

• 重点核对参数（以 A5Ⅱ/A6 系列为例，具体参考手册）：

• Pr6.10（安全输入逻辑选择）：默认通常为 “0 = 双回路常闭”（STO1/STO2 需闭合），若外部为单回路接线，需将参数设为 “1 = 单回路常闭”（需确认手册支持情况）。

• Pr6.11（安全功能选择）：确认是否启用 STO 功能（默认启用，若设为 “无效” 会屏蔽，但不建议长期关闭，需先解决根本问题）。

• 操作：若参数设置错误，修改后断电重启，测试是否仍报 Err36。

2. 恢复出厂设置排除参数冲突

若近期修改过参数，可能因参数冲突导致安全功能逻辑异常，可尝试恢复出厂设置（Pr9.00=ALL，参考 Err27 的恢复方法），重启后仅配置电机型号、控制模式等必要参数，测试是否正常。

第三步：排查驱动器内部安全电路故障

若断开外部安全回路接线（将 STO1/STO2 直接短接至 COM），重启驱动器仍报 Err36，说明故障来自驱动器内部：

1. 检查内部安全回路接口电路

• 断电放电后，打开驱动器外壳，检查控制板上的安全输入接口电路：

• 查看 STO 端子对应的光耦芯片（如 TLP181）、限流电阻（1kΩ~10kΩ）是否有烧焦、虚焊、电容鼓包等损坏迹象。

• 用万用表测量光耦芯片：断开光耦输入 / 输出端接线，测量输入电阻（正常应导通，电阻较小；若开路，说明光耦损坏），更换同型号光耦。

• 检查限流电阻：若电阻烧毁（阻值变大或开路），更换同规格电阻。

2. 检查内部安全电源与核心芯片

• 驱动器内部的安全电路（如 STO 回路）需独立辅助电源（通常为 24V 或 5V），若电源电压不稳定，会导致安全电路工作异常：

• 用万用表测量控制板上安全电路的供电电压（如光耦供电、安全芯片供电），确认电压稳定（波动≤±0.2V）。

• 若电压异常，检查滤波电容（靠近电源芯片处）是否鼓包、漏液，电源芯片（如 LM7805）是否发热严重，更换损坏元件。

• 若控制板上的安全芯片（如专用 STO 芯片、CPU）虚焊或损坏，会导致无法正常检测安全信号，需对芯片周围焊点补焊，或联系维修机构更换控制板。

3. 固件版本异常排查

少数情况下，固件版本过低会导致安全功能逻辑解析错误，触发 Err36：

• 通过 Panaterm 软件连接驱动器，查看当前固件版本，登录松下官网下载对应型号新固件，按手册步骤升级（升级过程禁止断电）。

• 若升级失败或固件无法读取，说明固件存储芯片损坏，需送修更换控制板。

特殊情况：外部安全继电器 / PLC 联动异常

若驱动器与安全继电器、PLC 联动控制安全回路，需排查：

• 安全继电器输出触点是否正常（吸合后导通），若继电器故障，需更换继电器。

• PLC 输出的安全控制信号是否正常（如 PLC 控制安全继电器吸合的信号），用万用表测量 PLC 输出端子电压，若信号异常，排查 PLC 程序或输出端口故障。

排查流程

1. 短接 STO1/STO2 至 COM→重启驱动器（判断故障在内部还是外部）；

2. 若为外部：排查急停 / 安全门 / 安全继电器→检查接线与电压逻辑→消除干扰；

3. 若为内部：核对安全参数→检查接口电路（光耦、电阻）→检测安全电源→补焊 / 更换故障元件；

4. 恢复出厂设置→升级固件（仍报错则送修）。

若经过前两步仍未解决，大概率是驱动器内部安全电路故障，建议联系松下官方售后或伺服维修机构，避免自行拆解核心部件导致二次损坏。