松下伺服驱动器维修报Err37故障修理方法

松下伺服驱动器报 Err37 故障，核心含义是安全功能相关异常（不同系列如 A5Ⅱ/A6/MH3/MH4 等略有差异，常见为 “安全转矩关断（STO）反馈异常”“安全回路监视故障” 或 “安全输出信号异常”），本质是驱动器检测到安全保护的 “反馈逻辑不匹配”（如 STO 指令发出后未检测到转矩关断确认、安全回路自诊断失败）。以下是按 “排查优先级” 整理的修理方法：

先明确 Err37 的核心逻辑：安全回路 “指令 - 反馈” 不匹配

Err37 与 Err36（安全输入异常）的区别在于：Err36 是 “安全输入信号未满足”，Err37 是 “安全输入信号已触发，但驱动器未检测到预期的安全状态反馈”（如 STO 信号输入后，转矩未关断、安全回路自诊断失败）。排查需先确认外部安全回路的 “指令输出” 与驱动器的 “反馈检测” 是否一致。

步：排查外部安全回路与反馈逻辑（优先级高）

1. 重新验证外部安全回路的导通状态

• 核心端子确认：Err37 仍关联 STO1/STO2（或 S1/S2）安全输入端子，需先确保外部安全回路 “触发逻辑正确”：

• 正常运行时：STO1/STO2 需双回路常闭导通（安全回路闭合），驱动器允许输出转矩；

• 安全触发时（如急停按下）：STO1/STO2 回路断开，驱动器关断转矩，且检测到 “转矩关断” 反馈。

• 排查步骤：

1. 断电后，重新插拔 STO1/STO2 与外部安全回路的接线（如急停、安全门、安全继电器），确保插头针脚无氧化、弯曲，接线牢固。

2. 用万用表通断档检测：正常运行时，STO1-COM、STO2-COM 均导通（电阻≈0Ω）；按下急停后，两回路均断开（电阻∞），释放急停后恢复导通。若回路状态异常（如单回路断开、无法恢复导通），需排查外部开关或安全继电器故障。

2. 检查安全回路的 “反馈验证”（如安全继电器触点反馈）

• 部分设备会通过 “安全继电器辅助触点” 向驱动器或 PLC 反馈安全回路状态，若反馈信号异常，可能触发 Err37：

• 排查安全继电器的辅助触点（如 NO/NC 触点）是否正常切换，接线是否松动（如反馈线接至驱动器的 DI 端子，用于自诊断）。

• 用万用表测量辅助触点电压：安全回路闭合时，反馈信号应符合逻辑（如高电平）；触发安全后，信号切换（如低电平），若信号无变化，需更换安全继电器。

3. 消除外部干扰导致的反馈误判

• 安全回路的控制线（STO 线、反馈线）需远离电机动力线、变频器输出线（间距≥30cm），避免并行捆扎，防止强电磁干扰导致驱动器误判反馈信号。

• 若控制线较长，使用屏蔽线并单端接地（接驱动器 FG 端子），必要时在信号线上加装磁环（靠近驱动器端），抑制高频干扰。

第二步：排查驱动器参数与安全功能设置

1. 核对安全功能相关参数（避免逻辑冲突）

• 重点参数（以 A5Ⅱ/A6 系列为例，具体参考对应型号手册）：

• Pr6.10（安全输入逻辑选择）：确认设置为 “双回路常闭”（默认 0），与外部接线逻辑一致（若外部为单回路，需确认驱动器是否支持，且参数对应调整，否则会导致反馈检测异常）。

• Pr6.11（安全功能选择）：确认启用 “STO 功能”（默认启用），若需关闭安全自诊断（仅临时排查），可按手册设置为 “无效”，但不建议长期关闭。

• Pr6.12（安全反馈检测时间）：默认通常为 100ms，若外部安全回路切换较慢（如老旧继电器），可适当延长该参数（如 200ms），避免误判反馈超时。

• 操作：修改参数后断电重启，测试是否仍报 Err37。

2. 恢复出厂设置排除参数冲突

• 若近期修改过安全功能或 I/O 参数，可能因逻辑冲突导致反馈检测异常，可恢复出厂设置（Pr9.00=ALL，参考 Err27 的操作方法），重启后仅配置电机型号、控制模式、安全参数，测试是否正常。

第三步：排查驱动器内部安全电路与反馈检测故障

若外部安全回路状态正常，但驱动器仍报 Err37，说明故障来自内部 “安全反馈检测电路”：

1. 检查内部 STO 反馈检测电路（光耦、比较器）

• 断电放电后，打开驱动器外壳，检查控制板上的 STO 反馈检测电路：

• 查看 STO 端子对应的光耦芯片（如 TLP181）、比较器芯片（如 LM311）是否有烧焦、虚焊、电容鼓包（重点检查滤波电容）。

• 用万用表测量光耦输入 / 输出端：STO 回路导通时，光耦应导通（输出低电平）；回路断开时，光耦截止（输出高电平），若状态无变化，说明光耦或比较器损坏，需更换同型号芯片。

2. 检测内部安全电源与核心芯片

• 驱动器内部安全电路（反馈检测电路）需独立辅助电源（5V/24V），若电源电压不稳定，会导致反馈检测失效：

• 用万用表测量控制板上安全电路的供电电压（如光耦 VCC 脚、比较器电源脚），确认电压稳定（波动≤±0.2V），若电压异常，检查滤波电容是否鼓包、电源芯片（如 AMS1117）是否发热，更换损坏元件。

• 若控制板上的安全专用芯片（如 STO 控制芯片、CPU）虚焊或损坏，会导致无法解析反馈信号，需对芯片周围焊点补焊，或联系维修机构更换控制板。

3. 升级固件排除逻辑 bug

• 少数情况下，固件版本过低会导致安全反馈检测逻辑异常，触发 Err37：

• 通过 Panaterm 软件连接驱动器，查看当前固件版本（设备信息界面），登录松下官网下载对应型号新固件，按手册步骤升级（升级过程禁止断电，否则可能导致驱动器报废）。

• 若升级后故障消失，说明原固件存在逻辑 bug，无需硬件维修。

第四步：特殊情况排查（外部设备联动异常）

• 若驱动器与 PLC、安全控制器联动，需排查：

• PLC 发送的安全指令（如 STO 触发信号）是否正常，用示波器测量 PLC 输出端子波形，确认指令逻辑与驱动器要求一致。

• 安全控制器的反馈信号是否正确传递至驱动器，若安全控制器故障（如无法输出反馈信号），需维修或更换安全控制器。

排查流程

1. 验证外部安全回路导通状态（STO1/STO2）→ 检查安全继电器反馈；

2. 核对安全参数（逻辑、检测时间）→ 消除外部干扰；

3. 短接 STO1/STO2 至 COM→ 重启驱动器（若仍报错，确定内部故障）；

4. 检查内部反馈检测电路（光耦、比较器）→ 检测安全电源→ 补焊 / 更换芯片；

5. 升级固件→ 恢复出厂设置→ 送修（仍报错）。