松下伺服驱动器维修报Err38故障修理方法

松下伺服驱动器报 Err38 故障，核心含义是安全功能相关异常（不同系列如 A5Ⅱ/A6/MH3/MH4 等统一指向 “安全回路不对称故障” 或 “STO 双回路一致性检测异常”），本质是驱动器检测到安全转矩关断（STO）的两个输入回路（STO1/STO2）状态不一致（如一个导通、一个断开），触发安全保护。以下是按 “排查优先级” 整理的修理方法，兼顾快速定位和深层故障：

先明确 Err38 的核心逻辑：STO 双回路 “状态必须一致”

松下伺服的 STO 功能为双回路冗余设计（安全标准要求），正常运行时需满足：STO1 和 STO2 导通（外部安全回路闭合）；触发安全保护时（如急停按下），需STO1 和 STO2 断开。若两回路状态不一致（一通一断），驱动器判定安全回路异常，直接报 Err38。

步：排查外部 STO 双回路（易解决，优先级高）

1. 检查 STO 双回路接线与导通状态

• 核心端子确认：Err38 仅关联 STO1/STO2（或 S1/S2）安全输入端子，需先确认两回路接线完全一致（均接外部安全回路，如急停、安全门、安全继电器的常闭触点）。

• 排查步骤：

• 急停按钮：是否为双触点型号（确保按下后断开 STO1/STO2 回路），若为单触点急停，需更换双触点急停（或通过安全继电器扩展双回路）。

• 安全门开关 / 安全继电器：确认触点是否同步动作（闭合 / 断开一致），若某一触点氧化、接触不良，需更换开关或继电器。

• 接线错误：检查是否存在 “STO1 接常闭、STO2 接常开”“一回路断线、一回路短路” 等情况，按手册重新接线（两回路必须逻辑一致）。

• STO1 端子与 COM 端子的通断（单独测 STO1 回路）；

• STO2 端子与 COM 端子的通断（单独测 STO2 回路）；

• 正常情况下，两回路应 “导通” 或 “断开”（电阻均≈0Ω 或均为∞），若一个导通、一个断开，说明外部回路故障。

1. 断电后，断开 STO1/STO2 与外部接线的连接，用万用表通断档分别测量：

2. 逐一检查外部安全回路部件：

2. 检测 STO 双回路的电压一致性

• 若 STO 为有源信号输入（需接入 DC24V，参考手册），用万用表测量 STO1-COM、STO2-COM 的电压：

• 正常导通时：两回路电压应一致（如均≈0V 或均≈24V）；

• 若电压差异过大（如 STO1=24V、STO2=0V），说明某一回路供电异常或接线虚接，排查供电线路或重新紧固接线。

3. 消除双回路的干扰与接触不良

• STO1/STO2 的控制线需使用同一屏蔽电缆（或分开的屏蔽线），远离电机动力线（间距≥30cm），避免并行捆扎（强电磁干扰可能导致某一回路信号误触发）。

• 检查 STO 端子插头针脚：是否有氧化、弯曲、虚接，用酒精清洁针脚后重新插紧，必要时更换插头。

第二步：排查驱动器参数设置（双回路逻辑匹配）

1. 核对 STO 双回路相关参数

Err38 的参数设置错误主要是 “双回路逻辑与接线不匹配”，重点核对以下参数（以 A5Ⅱ/A6 系列为例，具体参考对应型号手册）：

• Pr6.10（安全输入逻辑选择）：默认设为 “0 = 双回路常闭”（必须两回路导通才允许运行），若误设为 “1 = 单回路常闭”，驱动器仍会检测双回路状态，可能因逻辑冲突报 Err38（仅当外部为单回路且手册支持时可改）。

• Pr6.13（STO 双回路一致性检测阈值）：默认通常为 10ms（检测两回路状态差的大允许时间），若外部安全回路切换有延迟（如老旧继电器），可适当延长至 20~50ms（避免误判）。

• 操作：修改参数后断电重启，测试是否仍报 Err38。

2. 恢复出厂设置排除参数冲突

若近期修改过安全功能或 I/O 参数，可能因逻辑冲突导致双回路检测异常，可恢复出厂设置（Pr9.00=ALL，参考 Err27 的操作方法），重启后仅配置电机型号、控制模式、STO 双回路参数，测试是否正常。

第三步：排查驱动器内部 STO 双回路检测电路故障

若外部 STO 双回路状态一致（通 / 断），但驱动器仍报 Err38，说明故障来自内部 “双回路一致性检测电路”：

1. 检查内部 STO 接口电路（光耦、电阻）

• 断电放电后，打开驱动器外壳，检查控制板上 STO1/STO2 对应的接口电路：

• STO 回路导通时，两光耦应导通（输出电阻小）；

• STO 回路断开时，两光耦应截止（输出电阻大）；

• 若某一光耦状态与另一不一致（如 STO1 光耦导通、STO2 光耦截止），说明光耦或限流电阻损坏，需更换同型号元件（确保两回路元件参数一致）。

• 查看两回路的光耦芯片（如 TLP181）、限流电阻（1kΩ~10kΩ）是否对称（型号、参数一致），有无烧焦、虚焊、电容鼓包（重点检查滤波电容）。

• 用万用表测量两回路光耦的输入 / 输出电阻：

2. 检测内部安全电源与比较器电路

• 驱动器内部 STO 双回路检测需依赖稳定的辅助电源（5V/24V），若电源电压波动或两回路供电不均，会导致检测异常：

• 用万用表测量 STO1/STO2 回路光耦的 VCC 脚电压，确认两回路电压一致（波动≤±0.1V），若电压差异大，检查电源分配电阻、滤波电容是否损坏。

• 检查双回路一致性比较器芯片（如 LM311、LM339）：测量比较器输入 / 输出电压，确认两回路信号经过比较后输出 “一致信号”，若比较器输出异常，需更换比较器芯片。

3. 安全芯片或 CPU 故障排查

• 若两回路接口电路、电源均正常，可能是控制板上的安全专用芯片（如 STO 控制芯片）或 CPU 虚焊 / 损坏，导致无法正确检测双回路一致性：

• 对安全芯片、CPU 周围的焊点进行补焊（热风枪 350℃左右，避免高温损坏芯片）；

• 若补焊后仍报错，需联系维修机构更换控制板（个人难以更换核心芯片）。

第四步：特殊情况排查（外部安全继电器同步异常）

• 若外部使用安全继电器扩展 STO 双回路，需排查：

• 安全继电器的双触点是否同步动作（用示波器测量触点切换时间，差异应≤5ms），若同步性差，需更换高性能安全继电器。

• 安全继电器的供电电压是否稳定，避免因电压波动导致触点切换延迟，触发 Err38。

排查流程

1. 检测外部 STO1/STO2 是否通 / 断→ 排查急停 / 安全继电器双触点；

2. 核对 STO 双回路参数（逻辑、检测阈值）→ 消除外部干扰；

3. 短接 STO1/STO2 至 COM（短接）→ 重启驱动器（若仍报错，确定内部故障）；

4. 检查内部 STO 双回路光耦、电阻（确保对称）→ 检测比较器电路→ 补焊 / 更换芯片；

5. 升级固件→ 恢复出厂设置→ 送修（仍报错）。