现在通过一个程序实例来了解安全程序的配置过程，实现安全停车功能。当没有急停信号时，DO 点（Q6.0）为 1信号；当急停信号到来或急停信号故障时，Q6.0 输出为 0 信号。当急停信号离去或故障恢复时，应答请求 ACK_REQ 变为1，再经过故障确认信号 I0.1 脉冲信号去钝，Q6.0 输出 1 信号。

硬件接线：

• 从站 F-DO 模块：DO0 仅观察模块输出点指示灯状态。

• 从站 F-DI 模块：DI0/4 接 1oo2 equivalent 急停开关；DI1/5 接 1oo2 equivalent故障确认开关。

1) 在项目编译完成后，系统会自动生成安全主程序块，如图 3-1 所示。

2) 打开安全主程序块 FB1，在右侧安全功能库中调用 ESTOP1 急停功能块，E_STOP 输入管脚填写急停开关的硬件地址I0.0，ACK 管脚填写故障复位开关的硬件地址 I0.1，Q管脚填写 Q6.0，ACK_REQ 为请求复位状态，分配地址 M0.0进行监控，如图 3-2 所示。

3) 点击“编译”按钮，无错误后点击“下载”按钮，在弹出的对话框中选择“全部停止”动作，如图 3-3 所示。

4) 打开安全程序块 FB1，点击监控按钮，急停信号 I0.0 为 1，表明没有按下急停按钮，故输出 Q 为 1，如图 3-4所示。

3 安全模块钝化及去钝

3.1 模块钝化

在图 3-4 状态下，急停信号的双通道其中一路信号丢失，导致通道差异，安全模块会自动检测到外部信号错误，并使模板钝化，此时安全模块DIAG 指示灯会红色闪烁，I0.0输入状态变为 0（保持安全值输入），这时 Q 点输出变为 0。

1) 通过直接读取安全模块的诊断信息，可获取错误信息，如图 4-1 所示。

2) 在程序中，可以通过访问该安全信号模块的 F-I/O DB 来读取模块的工作状态。本例中该 F-I/O DB 为DB30002，通过观察 PASS_OUT 和 QBAD 的位状态，此位为 TRUE，则模块已经钝化，如图 4-2 所示。

3.2 模块去钝化

1) 现在恢复急停开关故障通道 DI4 输入的接线，请求应答信号 ACK_REQ 变为 1，表示请求去钝，如图 4-3 所示。

2) 置位 ACK_REI，给出应答信号，完成去钝。只有去钝后，在安全程序中才能读到 I0.0的输入值状态。这时需要在安全程序块FB1 中编程通过 M 位来置位 ACK_REI 位，如图 4-4 所示。

3) 当 M0.6 上升沿触发后，去钝完成，模块恢复正常，但急停程序块还需要进行软件复位，此时 ESTOP1 的输出管脚ACK_REQ 为 1，表示程序块请求去钝化，如图 4-5 所示。

4) 去钝 ESTOP1 功能块，只需提供输入管脚 ACK 一个上升沿信号即可，本例中 I0.1 输入为 1 后，在 I0.0急停按钮正常状态下，Q6.0 恢复输出，如图 4-6 所示。