今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作。这个例子完美地用到了顺序控制的指令，实际应用起来真的是非常方便，程序循环控制起来也是得心应手！
废话不多说，进入我们今天的主题！
简易机械手结构图如图所示
M1为控制机械手左右移动的电动机
M2为控制机械手上下升降的电动机
YV线圈用来控制机械手夹紧防松
SQ1为左到位检测开关
SQ2为右到位检测开关
SQ3为上到位检测开关
SQ4为下到位检测开关
SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：
机械手要将工件从工位A移到工位B 处；
机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；
若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
| 成立日期 | 2022年11月17日 | ||
| 法定代表人 | 林海霞 | ||
| 注册资本 | 1000 | ||
| 主营产品 | 广东省西门子授权代理商、西门子变频器、西门子PLC\西门子模块、西门子触摸屏、西门子伺服电机、西门子工控机、西门子集成系统、西门子低压、西门子控制单元、西门子CPU等 | ||
| 经营范围 | 一般项目：技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；机械设备销售；智能机器人的研发；机械电气设备销售；电气设备修理；信息系统集成服务；阀门和旋塞销售；泵及真空设备销售；工业机器人销售；工业机器人安装、维修；仪器仪表销售；配电开关控制设备销售；软件开发；工业自动控制系统装置销售；电子、机械设备维护（不含特种设备）；专用设备修理；计算机软硬件及辅助设备批发；工业工程设计服务；机械设备研发；货物进出口；技术进出口；国内贸易代理。（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动） | ||
| 公司简介 | 广东湘恒智能科技有限公司主要从事工业自动化产品的集成,销售与维修。致力于为您提供在机械、化工、水泥、电力、环保等领域的电气及自动化技术的完整解决方案，包括自动化产品及系统、工程项目执行及管理、主要过程控制领域技术支持，以及专业的售后服务、培训等。公司本着“以人矢志创新、追求卓越”的工作方针，致力于工业自动化控制领域的产品开发、工程配套和系统集成、销售，拥有丰富的自动为本、科技先导、化产品的应用和实 ... | ||