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S7-1200 可以通过 PROFINET 通讯连接 SINMICS V90 伺服驱动器，将 V90驱动器的控制模式设置为“基本位置控制(EPOS)”，PLC 通过 111 报文及 TIA Portal提供的驱动库中的功能块 FB284 可实现 V90 的 EPOS 基本定位控制。

SIMATIC S7-1200/1500 中的编程由下述部分组成：

(1) 循环数据交换– SINA_POS (FB284), SINA_SPEED(FB285)此功能块实现 PLC 与 SINAMICS S/G驱动器的命令及状态周期性通讯，如电机的运行命令、位置及速度设定点等或接收驱动器的状态及速度实际值等。

(2) 非周期性通讯的参数获取– SINA_PARA(FB286):此功能块实现 PLC 读取 SINAMICS S/G的参数访问，如读取或写入数据块参数等。

SINA_POS(FB284)功能块管脚介绍

S7-1200 控制 V90PN 实现 EPOS 基本定位控制的功能块 FB284在命令库中的位置如图

功能块可在下述 OB 中进行调用：

· 循环任务：OB1

· 循环中断 OB：如 OB32

此功能块可循环激活 SINAMICS驱动中的基本定位工艺功能，需注意在驱动侧必须使用西门子标准报文 111。 FB284功能块管脚解释如下图所示

SINA_POS(FB284)运行模式

运行条件

(1) 轴通过输入管脚 EnableAxis=1，OFF2 及 OFF3 内部已置 1。如果轴已准备好并驱动无故障(AxisErr="0") ，EnableAxis 置 1 后轴使能，输出管脚 AxisEnabled 信号变为 1。

(2)ModePos 输入管脚用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到juedui定位模式(ModePos=2)。

(3) 输入信号 CancelTransing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 "1，设置说明如下：

· 设置 CancelTransing，轴按Zui大减速度停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。

· 设置 IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车不丢弃工作数据，再设置 IntermediateStop=1 后轴会继续运行可理为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换。

(4)激活硬件限位开关· 如果使用了硬件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15)置 1，激活 V90PN 的硬件限位功能。

(5)激活软件限位开关· 如果使用了软件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.14 )置 1，激活 V90PN 的软件限位功能(P2582)。· 在V90 PN 中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)

juedui定位运行模式

要求:

· 运行模式选择 ModePos=2

· 轴使能 EnableAxis=1

· 轴必须已回零或编码器已被校正

· 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 MDI 运行模式内进行切换 (ModePos=1,2,3)

步骤：

· 通过输入参数 Position,Velocity，指定目标位置及动态响应参数

· 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率

· 运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"

· 在juedui定位中，运行方向可以按照Zui短路径运行至目标位置，此时输入参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"

通过 ExecuteMode 的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态或通过EPosZSW1、EPosZSW2 进行监控，功能块处理命令过程中 Busy 为 1，当目标位置到达后通过 AxisPosOk 及 Done 置 1 ，当定位过程中出现错误，则输出参数 Error置 1。