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如果控制器具有PID结构，则积分作用时间的设置和微分作用时间的设置通常会相互结合。比率TI/TD介于4和5之间，这对于大多数受控系统都是Zui优的。

对于PI和PID控制器，如果大部分情况下选择的积分作用时间TI过短，则会发生控制振荡。如果积分作用时间过长，则会降低干扰的稳定速度。不要希望进行第一次参数设置后，控制回路工作状态就能达到“Zui优”状态。经验表明，当系统处于Tu/ Tg > 0.3 “难以控制”状态时，进行调整是很必要的。

那么除了经验参数，有没有办法让控制器自动寻找PID参数呢?当然也有，西门子S7-1200和S7-1500系列PLC都支持PID自调节功能。

只要连接好受控系统输出的执行机构，做好设定值和反馈值的连接，就可以开始做自动寻找参数的过程了。寻找参数可以分为预调节和jingque调节。

预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与时间计算PID参数。可在执行预调节后再执行jingque调节时获得zuijiaPID参数。

▲PID预调节的七个阶段图

▲PID预调节的具体过程图

▲PIDjingque调节的阶段图

 ▲PID预调节的具体过程图

如果很多情况下不能具备连接现场实际设备来做PID参数自整定，也可以用一个功能块通过PLC程序仿真一下执行机构，将仿真的执行机构执行的效果连同PID控制块进行离线的参数自整定，当然这样做出来的参数只是为了验证逻辑和学习控制器，到真实的项目应用还需要重新做自整定的。

具体仿真过程需借助西门子博图软件的“PID_Compact”块和“LSim”仿真库，图为 S7-1500 实现一个闭环控制系统。PC 站用于将控制回路可视化，PG 用于组态。

▲离线仿真PID过程对象模拟

 ▲离线仿真PID过程对象模拟

大家可能会好奇自控原理在生活里的应用是什么？水壶烧水自动断电，冰箱压缩机的启停等、马桶的自动冲水、变频空调，都源自自控原理Zui简单的PID控制，其实现实中，我们都在使用反馈的思想，就比如人们常说的和面，怎么能知道面和水的比例是多少呢，就靠手来感觉，面多了加水，水多了加面。这种系统就是非自调节的受控系统，如果掌握不好度水会一直加下去。又不能把多加的水抽出来，只能下次积累点经验，这次的不调节范围放大，水多就水多点吧也不加面了。用结果指导下次的动作但很难找到完全的合适的受控系统。

PID原理是清楚了，至于什么情况用什么PID模型，还是查表，我们家用的水壶烧水控制的物理量是温度，看上面表格推荐PD是非常适用，为什么呢？因为目前咱们的温度检测点比较慢，水都已经到设定温度了，检测的温度还没到，或者水壶都已经断电了，温度还在上升，这都是滞后造成的。

总体说来，PID控制器简单易懂，使用中不需jingque的系统模型等先决条件，成为应用Zui为广泛的控制器。PID也不是全能的哦。很重要的一点是因为,PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统，对复杂非线性系统和复杂信号追踪，还是有局限性的。