SIEMENS许昌市西门子中国总代理商-西门子变频器伺服电机总代理

工作区：在电动机温升不超过允许温升的条件下，电动机能长期工作的区域称为连续工作区；在连续工作区之外，允许电动机短时运行的区域称为断续工作区。工作区用转矩和转速的二维平面坐标表示。

额定功率PN：在连续工作区内，电动机所能输出的Zui大功率。

额定转矩MN：在连续工作区内，电动机输出额定功率时的转矩。不同制造商对于额定转矩的定义差别很大。一般都要规定对应的散热条件。国外通行的做法是说明改指标是在多少面积和厚度的铝板法兰上安装，法兰温度保证在20℃或给定的温度之下测量所得。实际工作中往往由于安装在铸铁件，夏季高温超出该测试标准温度，这样使用时如果不留有余量，就会造成过热退磁。国标规定环境温度40度的标准条件对中国环境是比较合理的。严肃的厂商在按照标准测定的额定值之下会留取一定的设计余量作为公布的额定力矩，这样更为安全。

额定电流IN：额定扭矩对应的电流。

额定转速nN：电动机在连续工作区内，在额定转矩下允许工作的Zui高转速。

连续堵转转矩MO：在连续工作区内，电动机堵转时所能输出的Zui大转矩。一般转速低于100rpm视为堵转工作区间。

连续堵转电流I0：对应连续堵转转矩时的电流。

峰值扭矩Mmax：允许电机输出的Zui大力矩。不同厂商标称条件不同，且差异很大。有的标注成退磁电流对应的力矩，这样的标注实际是不可使用改峰值力矩的，机械设计人员要留有足够的余量，以防工作力矩过大而使电机退磁失效。如果按照工作制标注的Zui大力矩，那是在工程上具有参考价值的。按照S3-10%标注的峰值力矩是Zui具有工程的参考价值，可以理解为连续工作时间3s所允许的Zui大工作转矩，这在机器人上是足够的。多关节机器人的重复过载一般在2.0倍上下。

峰值电流Imax：峰值力矩对应的工作电流。

电气时间常数Te：电流对于所加电压的响应速度的特性常数，定义为电动机端子间加上固定的电压之后，电流成为Zui终电流的1-e-1（约63.2%）时所用的时间。伺服电机的电气时间常数一般是指定子绕组的电感与电阻的比值（te＝L/R），与伺服系统的电流阶跃响应时间有关，但未必相当。

机械时间常数Tm：伺服电机的机械时间常数根据定义：tm=R*J/Ke*Kt，即与绕组电阻、转子转动惯量、电机反电势系数、电机力矩系数有关。拖动电机的机械时间常数大约与空载从零速加速到平衡转速的63.2%所需的时间相当。在伺服系统中，该常数在数量上可能与系统的速度环阶跃响应时间相当。

反电动势常数Ke：电动机在单位转速下感应的空载反电势值。常规指每1000rpm对应的空载反电势，单位为V/Krpm。

扭矩常数Kt：单位电流对应的电机输出扭矩。电机的反电势系数Ke与力矩系数Kt之间的关系，一般Kt=9.55*Ke*1.732,其中Kt的单位是Nm/A，Ke的单位是V/rpm，Ke=Kt。Ke这里是线反电势。

如果电机资料里没有给出Kt和Ke参数，可以根据额定力矩和额定电流导出Kt，根据Kt=9.55*Ke*1.732间接导出线反电势系数Ke了，即：Ke=0.1047*Kt/1.732，单位V/rpm；或者：Ke=104.7*Kt/1.732，单位V/Krpm，或mV/rpm。

由于电源电压的限制，为了保证高响应，电机的反电势常熟就要设计的相对较低，保证高速下有足够的压差从而获得充足的电流。而大电流对电机增加了电机的发热负担。从而使得机器人电机的功率密度要较高，能实现小体积，大扭矩，低发热。

转子转动惯量J：电动机转子的转动惯量.机器人电机的转动惯量非常重要，直接关系到机器人工作的稳定性。因为机器人往往是多轴联动的。比如关节机器人的第二轴，需要很大的电机惯量来适应臂展打开和收缩起来的巨大负载惯量变化。

齿槽转矩：当带永磁体的电动机绕组开路时，电动机回转一周内，由于电枢铁心开槽，有趋于Zui小磁阻位置的倾向而产生的周期性转矩。

过载能力：在规定条件下，电动机能够在规定的时间内输出一定功率或转矩而不超过规定峰值电流的能力。通常把峰值电流与额定电流之比称为电流过载倍数，峰值转矩与额定转矩之比称为转矩过载倍数。通常机器人电机要保证3倍左右的扭矩过载。

Zui高转速nN：在间歇工作区内，电动机所能达到的Zui大转速。不同的电机厂对于Zui高转速的定义差别很大,机器人电机常常给出的是实际运行时可以重复工作的Zui高转速。在Zui高转速时，对应的Zui大力矩可以超过额定力矩的2倍，这样保证全速度范围的加速响应。