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三闭环控制主要是在双闭环的基础上添加了一个位置环，先简单回顾一下双闭环永磁同步电机矢量控制。 图1-1 永磁同步电机矢量控制框图

矢量控制的Zui终目的是通过控制定子电流来改善电机的转矩响应速度和电机转子转速的跟随性能。矢量控制的基本思想是在三相交流电机上模拟直流电机的转矩控制规律，通过矢量坐标变换将定子电流分解成转矩电流分量和励磁电流分量，并使这两个分量互相垂直，彼此独立解耦来加以控制，获得像直流电机一样的良好的动态特性。

矢量控制既需要控制定子电流的幅值大小，又需要控制定子电流空间向量的相位。根据用途的不同，永磁同步电机电流矢量控制方法也各不相同。通常采用的控制方法主要有：id=0控制和Zui大转矩电流比控制MTPA。

二、永磁同步电机位置环设计

图2-1 永磁同步电机三闭环矢量控制框图

从图（1-1）和（2-1）可知，永磁同步电机三闭环矢量控制只是在双闭环的基础上添加了一个位置环，下面将重点介绍位置环的原理和实现过程。

2.1 位置环的介绍

永磁同步电机三闭环矢量控制中的位置环一般采用比例部分+前馈控制器，如图（2-2）所示。 图2-2 永磁同步电机三闭环系统的位置环结构控制框图

设计位置环时，为简化计算，可将速度环用一个一阶惯性环节来替代。位置环不能出现超调现象，位置环调节器只能采用比例调节器，将位置环校正成典型I型系统。

2.2 位置环的参数设计

由图（2-2）可以得到采用前馈复合控制器的位置环闭环传递函数为：

进而可以确定位置环误差传递函数：

为了实现输出信号完全复现输入信号，使位置误差为0，从而有：

联立：

得到：

由上式可知，由于该前馈控制器是对位置信号进行前馈，G(s)可以看成是由加速度前馈和速度前馈两部分组成，在实际伺服系统中，引入速度前馈已经能使伺服系统获得令人满意的动态性能。前馈控制器一般为速度前馈控制器。

基于工程法设计的位置环的参数，如下：

参考文献《PMSM伺服系统速度环和位置环控制器参数自整定技术》

三、仿真验证

图3-1 采用前馈复合控制器的位置环系统仿真 图3-2 阶跃响应从位置响应可以看出，系统的跟随性能较好，能够在0.1s时间内跟随到指定位置。 图3-3 正弦响应正弦响应与输入信号一致，说明位置环+前馈控制器的有效性。

图3-4 永磁同步电机三闭环矢量控制系统仿真