SIEMENS常州市西门子中国一级代理-西门子变频器伺服电机一级总代理

伺服系统产品如何提升轨迹精度

从伺服系统提升轨迹精度主要是体现在协助控制器提升动力学性能。针对伺服自身的能力来说，可以从参数辨识、参数自整定和振动抑制三方面，进行改善从而提升轨迹精度。还可以在与控制器配合时，从各种前馈以及力位混合控制方面进行提升。
伺服基本的控制原理图
1、惯量辨识及参数自整定技术
多关节机器人在不同运动姿态和带载情况下，由于臂展及负载的变化导致各关节臂惯量有较大变化，要保持高性能控制特性，就需要伺服系统对惯量进行准确辨识和参数自整定。可以有效提升工业机器人运行控制性能,减少调试时间，提升技术支持效率。

• 机器人各关节惯量辨识技术

离线惯量辨识技术  误差<3%；   简化RLS在线惯量辨识技术  误差<5%；  机器人控制器配合实现系统惯量的jingque辨识技术

• 参数免调试自整定技术

在线惯量辨识和参数自整定，三环响应Zui优化，无需繁琐调试过  程；自动谐振抑制，负载扰动抑制和跟踪误差消除
2、机器人机械振动抑制技术
工业机器人多关节串联型机械结构特点，决定其刚性低，易产生机械谐振和末端定位抖动，严重制约运行及加工效率,需要对振动进行抑制。使用机械振动抑制技术，支持多种振动抑制功能，根据机器人振动类型和产生原因选择功能应用，有效抑制振动，提高效率和安全性。

• 机械谐振抑制技术
  

    

陷波器: 5个，50-4000Hz

电机齿槽力矩波动抑制功能

减速机脉动抑制功能

• 末端定位抖动抑制技术
  

    

振动抑制滤波器:4个，1-300Hz

模型制振技术：1-300Hz

3、负载扰动抑制技术
工业机器人在带重力负载使能时，制动器松开转矩负载突变，导致点头现象。摩擦阻力突变，减速机间隙导致机器人运动方向改变时，出现轨迹跟踪误差大，轨迹突变等问题。
使用负载扰动技术能够有效消除机器人带重力负载启动时点头现象和减小由摩擦和间隙导致的轨迹跟踪误差。

• 机器人使能时重力负载扰动抑制控制技术

  
  

  使能时重力负载扰动补偿控制

  重力负载扭矩停机记忆及启动预设功能

• 静摩擦，动摩擦，间隙补偿控制技术

      根据摩擦模型及位置速度，进行摩擦前馈补偿
      速度方向改变时的减速机间隙力矩补偿技术


4、模型跟踪振动抑制
将电机与负载作为整体进行分析，建立模型抑振滤波器，分析模型中引起振动的相关参数，并进行调整，可设置组合参数，以应对不同运行速度、不同负载的振动情况。

04

伺服系统产品介绍

在国内繁多的伺服驱动产品中，清能德创率先推出机器人专用多轴一体EtherCAT网络伺服驱动产品，有适合3kg-20kg机器人系统使用的CoolDriveR系列和CoolDrive RC系列。
多轴一体EtherCAT网络伺服驱动产品内置了多种机器人专用控制算法，采用EtherCAT工业以太网，保证多轴同步运行更高速、精准，内含Zui高分辨率达24bit的高精度juedui值编码器，采用分布式时钟，控制模式实时切换，满足机器人的控制精度。

作为2020年新品，清能德创推出了高性能大功率多轴一体化伺服驱动器CoolDriveRA，此系列实现了小型化与大功率的兼顾，支持共直流母线辅助轴扩展，大幅提升设备性能，降低工时成本，还具有深度定制的特点，满足不同需求。