(1)笼型两相交流伺服电机(细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑)(2)非磁性杯型转子两相交流伺服电机(空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较大、小功率伺服、低速运转平滑)
(3)铁磁杯型转子两相交流伺服电机(铁磁材料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量大、齿槽效应小、运行平稳)(4)同步型永磁交流伺服电机(由永磁同步电机、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性材料转子，必须配驱动器;调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率大，转矩波动小;有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产品)(5)异步型三相交流伺服电机(转子与笼型异步电机相似，必须配驱动器，采用矢量控制，扩大了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统)
(1)印制绕组直流伺服电机(盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大)(2)线绕盘式直流伺服电机(盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大)(3)杯型电枢永磁直流电机(空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统)(4)无刷直流伺服电机(定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低)力矩电机
(1)直流力矩电机(扁平结构，极数槽数换向片数串联导体数多;输出转矩大，低速或堵转下可连续工作，机械和调节特性好，机电时间常数小)(2)无刷直流力矩电机(与无刷直流伺服电机结构相似，但为扁平状，极数槽数串联导体数多;输出转矩大，机械和调节特性好，寿命长，无火花，噪声低)(3)笼型交流力矩电机(笼型转子，扁平结构，极数槽数多，启动转矩大，机电时间常数小，可长期堵转运行，机械特性较软)(4)实心转子交流力矩电机(铁磁材料实心转子，扁平结构，极数槽数多，可长期堵转，运行平滑，机械特性较软)步进电机
(1)反应式步进电机(定转子均由硅钢片叠成，转子铁心上无绕组，定子上有控制绕组;步距角小，启动与运行频率较高，步距角精度较低，无自锁力矩)
(2)永磁步进电机(永磁式转子，径向磁化极性;步距角大，启动与运行频率低，有保持转矩，消耗功率比反应式小，但须供正、负脉冲电流)(3)混合式步进电机(永磁式转子，轴向磁化极性;步距角精度高，有保持转矩，输入电流小，兼有反应式和永磁式两者的优点)开关磁阻电机(定转子均由硅钢片叠成，都为凸极式，与极数相接近的大步距反应式步进电机结构相似，带有转子位置传感器，转矩方向与电流方向无关，调速范围小，噪声大，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特性区三部分组成)直线电机(结构简单，导轨等可作为二次导体，适用于直线往复运动;高速伺服性能好，功率因数和效率高，恒速运行性能优)