SIEMENS河南省商丘市西门子（授权）中国一级分销商-西门子变频器伺服电机总代理

1.运动控制是指通过伺服机构（如电机、液压泵或线性执行机构等）来控制机械运动部件的位置或速度。

S7-1200PLC能够完成运动控制的基础是它集成了高速计数器和高速脉冲输出。在运动控制过程中，CPU输出高速脉冲和方向信号,并将其送至电机的驱动设备，驱动设备将该信号处理后传送给电机，从而控制电机以一定速度运动到指定位置。

2.高速脉冲串输出（PTO）：占空比为50%的脉冲串，主要用于速度和位置控制。将输出脉冲的个数作为位置给定值以实现定位控制，改变定位脉冲的输出频率进而改变运动的速度。

3.宽度可调脉冲输出（PWM）：占空比可调的脉冲串，用户可以控制脉冲的周期和脉宽。可用于直接驱动调速系统。

4.步进电机：将脉冲信号转换成线位移或角位移的电机。每来一个脉冲，电机转动一个角度，带动机械装置移动一小段距离。

特点:(1)来一个脉冲，转一个步距角；(2)控制脉冲频率，可控制电机转速；(3)改变脉冲顺序，可改变转动方向；(4)角位移量或线位移量与脉冲数成正比。

5.步距角:每来一个脉冲，电机转过的角度。

6.圈脉冲：转子转一圈所需要的脉冲数。

7.螺距：丝杠螺纹相邻两牙在中径线上对应两点的轴向距离。（即电机转一圈丝杠滑台移动的距离。）

比如：两相步进电机步距角一般为1.8度，一周为360度，则可求出两相步进电机圈脉冲数为200个。

为了提高精度，可以通过步进驱动器上的拨码开关来调节细分，比如选择8细分，则转一圈就需要脉冲数:200x8=1600个。如果电机转一圈，丝杆滑台移动4mm，若发16000个脉冲，电机转10圈，走40mm，从而实现定位。

二、运动控制系统的构成

控制器

驱动器

电机：步进电机或伺服电机

三、运动控制方式

根据S7-1200连接驱动方式不同，分成三种运动控制方式:

(1)PTO控制方式(脉冲串输出，开环，Zui多4个轴)

PTO控制方式通过CPU向驱动器发送高速脉冲信号来实现对驱动器的控制。目前，S7-1200PLC所有版本的CPU都支持PTO控制方式，一个S7-1200 PLCZui多可以控制4台驱动器。

(2)PPROFINET控制方式(通信，闭环，Zui多16轴)

PROFINET控制方式可以使S7-1200PLC连接驱动器，它们之间通过PROFIdrive报文进行通信。硬件版本为4.1以上的CPU都支持PROFINET控制方式。

(3)模拟量控制方式(闭环，Zui多8轴)

在S7-1200 PLC中，模拟量控制方式是以模拟量输出信号作为驱动器的速度给定，进而实现驱动器的速度控制。

备注:所有1200都支持脉冲控制方式和通信方式，4.1版本及以上的1200PLC才能用模拟量控制。