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柔性机器人和刚性机器人在结构、功能、应用场景等方面存在显著的区别，但也有一些联系。以下是它们的主要区别与联系：

　　区别

　　1.结构材料

　　柔性机器人：由柔性材料(如硅胶、弹性体、智能材料等)制成，能够弯曲、伸缩和变形。其结构通常模仿生物体的柔性和弹性特征。

　　刚性机器人：由刚性材料(如金属、硬质塑料等)制成，具有固定形状和结构，无法轻易变形。

　　2.运动方式

　　柔性机器人：通过柔性驱动(如气动、液压、形状记忆合金等)实现复杂的运动方式，能够适应不规则和复杂的环境。

　　刚性机器人：通过电机、齿轮和关节等实现运动，通常具有较高的精度和刚性，但在复杂和不规则环境中灵活性较差。

　　3.控制系统

　　柔性机器人：控制系统需要处理柔性材料的非线性行为和复杂的动力学特性，通常需要复杂的传感和反馈机制。

　　刚性机器人：控制系统相对简单，基于经典的机器人运动学和动力学模型，控制精度高。

　　4.应用场景

　　柔性机器人：适用于与人类或柔软物体直接接触的场景，如医疗手术、康复辅助、柔性抓取、仿生学研究等。