6、建立一个FB，命名为“回原点”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序：
“回原点”FB程序编写完成，在OB组织块中调用，生成背景数据块。
7、建立一个FB，命名为“自动运行”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：
这里也有两个定时器，一个自动启动延时，也是为了防止误操作；另一个工件到位延时，是为了保证抓料的准确性。程序如下：
“自动运行”FB程序编写好后，插入组织OB块中，进行调用。