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在工业机器人KAREL语言的编程与使用过程中常常需要与示教器程序交互，之前学习了利用KAREL语言对示教器中的数值寄存器赋值，这次学习一下如何利用KAREL调用示教器程序且指定开始执行的行号，为此KAREL语言专门准备了个内置程序来实现，下面一起了解下该内置程序：

CALL_PROGLIN内置程序

输入输出 参数 :

输入 prog_name:STRING

输入 prog_line:INTEGER

输入，输出 prog_index:INTEGER

输入 pause_entry:BOOLEAN

详细 :

prog_name 是当前调用任务中要执行的程序的名称。

prog_line 指定开始执行示教程序的行。

prog_index 返回 prog_name 所在的程序表中的条目号。

pause_entry 指定在进入程序时是否暂停程序执行。

下面我们利用发那科工业机器人仿真软件ROBOGUIDE建立一个这样的程序来测试下该内置程序。

创建一个RSR0001程序。

之后按下图步骤创建一个KAREL程序。

在KAREL程序编辑器里编辑如下程序：

PROGRAM TEST_PCALL                --程序名

VAR                                                     --变量声明    

NAME : STRING[7]      

LIN : INTEGER

RET : INTEGER

BEGIN                                          --程序开始     

NAME = 'RSR0001'

LIN = 2

FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1)  --显示用户菜单界面

DELAY 1000                                                      --延时

CALL_PROGLIN(NAME, LIN,RET, FALSE) --调用RSR0001程序的第二行开始

DELAY 1000                                                  --延时

END TEST_PCALL                                      --程序结束

编写完毕后按下图步骤为该程序编译（可在该程序内添加WRITE()内置程序显示一些自己想要的提示具体用法参照往期文章）。

按下图步骤关闭编译成功输出窗口。

按下图步骤关闭KAREL程序编辑器。

按下图步骤打开示教器。

按下图步骤进入菜单中的下页。

点击“系统”进入“变量”。

按下图步骤将300项改为1。

按下图步骤点击“SELECT”进入程序选择界面。

按下图步骤选择“TEST_PCALL”程序。

按下图步骤运行该程序。

运行效果↓