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直线机构：螺杆、同步轮/带、齿轮齿条等

旋转机构：分度盘等

图1

1. 负载扭矩包括：运行扭矩（摩擦扭矩）和加速扭矩

M=Ma+Mf

M：负载扭矩（N.m）

Ma：负载加速扭矩（N.m）

Mf：负载运行扭矩（N.m）

2. 螺杆机构扭矩计算：

M=Ma+Mf

F=+mg（sina+μcosa）

Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t

Mf：负载运行扭矩（N.m）               

F: 轴方向负载（N）

FA：负载外力（N）                     

PB：螺杆螺距（m/rev） 

α:螺杆水平时为0，垂直时为90度

η：效率（0.9）；                    

μ：滑动面摩擦系数（0.05）

μ0：预压螺帽内部摩擦系数（0.2—0.3）

m：负载总质量（kg）                    

i：机构的减速比

Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）         

Jt：负载转动惯量（kg.m2）

V：运行目标速度（r/s）                

t：加速时间（s）

Ma：负载加速扭矩（N.m）                

ma：螺杆质量（kg）

R：螺杆半径（m）                       

PB：螺杆螺距（m/rev）

3. 同步轮/带机构、齿轮齿条机构扭矩计算：

M=Ma+Mf

F=+mg（sina+μcosa）

Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t

Mf：负载运行力矩（N.m）         

F: 轴方向负载（N）

FA：负载外力（N）               

D：终端滚轮直径（m）

η：效率（0.9）；               

i：机构的减速比    

m：负载总质量（kg）             

μ：滑动面摩擦系数

Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）    

Jt：负载转动惯量（kg.m2）

V：运行目标速度（r/s）          

t：加速时间（s）

Ma：负载加速力矩（N.m）          

A: 电机转动一周负载移动量（m）

4. 旋转机构扭矩计算：

旋转机构，轴承支撑负载，摩擦扭矩极小，与加速扭矩不在同一量级，计算时常常忽略。

M=Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t

 M：负载扭矩（N.m）             

Ma：负载加速力矩（N.m）

Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）

Jt：负载转动惯量（kg.m2）

V：运行目标速度（r/s） 

t：加速时间（s）

m：移动负载总质量（kg）         

R：旋转机构半径（m）