一、机构分类
直线机构：螺杆、同步轮/带、齿轮齿条等
旋转机构：分度盘等
图1
二、扭矩计算
1. 负载扭矩包括：运行扭矩（摩擦扭矩）和加速扭矩
M=Ma+Mf
M：负载扭矩（N.m）
Ma：负载加速扭矩（N.m）
Mf：负载运行扭矩（N.m）
2. 螺杆机构扭矩计算：
M=Ma+Mf
F= 
+mg（sina+μcosa）
Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t
Mf：负载运行扭矩（N.m）
F: 轴方向负载（N）
FA：负载外力（N）
PB：螺杆螺距（m/rev）
α:螺杆水平时为0，垂直时为90度
η：效率（0.9）；
μ：滑动面摩擦系数（0.05）
μ0：预压螺帽内部摩擦系数（0.2—0.3）
m：负载总质量（kg）
i：机构的减速比
Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）
Jt：负载转动惯量（kg.m2）
V：运行目标速度（r/s）
t：加速时间（s）
Ma：负载加速扭矩（N.m）
ma：螺杆质量（kg）
R：螺杆半径（m）
PB：螺杆螺距（m/rev）
3. 同步轮/带机构、齿轮齿条机构扭矩计算：
M=Ma+Mf
F= +mg（sina+μcosa）
Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t
Mf：负载运行力矩（N.m）
F: 轴方向负载（N）
FA：负载外力（N）
D：终端滚轮直径（m）
η：效率（0.9）；
i：机构的减速比
m：负载总质量（kg）
μ：滑动面摩擦系数
Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）
Jt：负载转动惯量（kg.m2）
V：运行目标速度（r/s）
t：加速时间（s）
Ma：负载加速力矩（N.m）
A: 电机转动一周负载移动量（m）
4. 旋转机构扭矩计算：
旋转机构，轴承支撑负载，摩擦扭矩极小，与加速扭矩不在同一量级，计算时常常忽略。
M=Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t
M：负载扭矩（N.m）
Ma：负载加速力矩（N.m）
Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）
Jt：负载转动惯量（kg.m2）
V：运行目标速度（r/s）
t：加速时间（s）
m：移动负载总质量（kg）
R：旋转机构半径（m）