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关于使用PID调制大惯量、高迟滞系统时，加入微分项（D）要注意的问题。我们来认识一下“微分”。

在数字计算中，这里的“微分” 实际上是差分，在采样周期dT两点的差值。Xt - X t-1，本质上就是变量  X的变化量。

监控变化量，在自动控制中非常重要。特点就是提前介入控制。

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什么是提前介入控制？

就是说，我们的控制并非通过数字量的阈值、回差来控制。例如：火警不是达到250度才动作。而是监测模拟量温升变化速率，就知道是着火了。又如：我们监测控制系统设定值的变化量；当设定值提高、加大时，其变化量为正值；乘以放大系数叠加到转矩输出。这对于大惯量负载来说，效果是提高了响应速度。（积分输出过程就比较慢）这就是前馈预控的作用。

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在PID控制中，微分项是在误差输出的后面；它监测的是误差ERR的变化量。我们知道，随着闭环控制工作，误差量逐步变小，毫无疑问，（相对上一个采样值变小）其（微分）变化量是负值。微分的负值输出将抑制功能块的输出。误差值变化量越大，微分输出值越大，抑制量越大。而当误差值越小（意味着实际值接近设定值），变化波动越小时，微分的输出（抑制量）很小。这种特性特别适合大惯量、高迟滞的系统。通过加入微分，能有效控制对象的波动精度。

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看起来不错，微分功能挺好。

我们是做工程的，细节要注意。

例如：我们用500度热源去加热一物体，从0度加热到200度，需要18分钟；我们用1200本体自带的AI，采用100毫秒的循环中断采样差值，行不行呢？