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作为西门子新一代高性能伺服驱动系统，SINAMICSS200 PN伺服驱动系列一经推出，便以其zhuoyue的性能，成为众多运动控制应用场景的shouxuan。SINAMICSS200 PN伺服驱动器与上位控制器（PLC）通过PROFINET通信连接，以“报文”的形式实现数据的循环交换。报文作为连接PLC与伺服驱动器之间沟通的桥梁，直接关系到整个控制系统的响应速度和可靠性。今天，我们将深入探讨SINAMICSS200 PN伺服驱动器的报文选择，从S200PN伺服驱动器支持使用的报文、应用场合以及组态配置过程，为您一一解析，助力您高效快捷地掌握S200PN的报文选择和使用。

图1 PLC与伺服驱动器的循环数据交换

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报文说明

2.1 支持使用的报文

SINAMICS S200 PN伺服驱动器目前支持的标准报文以及西门子报文如下表所示：

表2-1：SINAMICS S200 PN伺服驱动器支持的报文一览

1）以驱动器的角度看，接收到的过程数据是接收字，待发送的过程数据是发送字，其中一个PZD占用两个字节长度。

2）西门子报文750为辅助报文，设置该报文前，必须选择一个主报文。

2.2 S200 速度控制模式的报文

SINAMICS S200 PN伺服驱动器与上位控制器（PLC）构成的运动控制系统中，当斜坡函数发生器和位置控制器位于PLC内部或使用了SIMATIC工艺对象（TO）时，S200处于速度模式下，可以使用报文1、2、3、5、102、105。需要注意的是：当S200处于速度控制模式，也可以借助工艺对象（TO）等方式实现整个运动系统的位置控制。

表2-2：报文1、2、3、5、102、105的报文结构