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3.1 报文选择

对于实际应用中，SINAMICS S200 PN伺服驱动器报文的选择，基于以下几方面综合考虑：

确定控制需求：明确系统的运动控制要求，包括速度、位置、扭矩等控制模式，不同的控制需求选用合适的控制报文。例如，报文1和报文2报文内容中没有位置控制、状态报文字，无法满足闭环位置控制需求；

上位控制器（PLC）的类型：报文5和报文105为S7-1500专用报文，仅在与S7-1500/1500T系列PLC连接时才可以选择报文5和报文105。

通信方式选择：PROFINET提供了 PROFINET RT（实时）和 PROFINETIRT（等时实时）两种实时通信方式，其中IRT通信相比RT通信更适合于传输更高jingque时间要求的数据。使用IRT通信时，必须采用带有动态伺服控制（DSC）功能的报文5或报文105。

工艺功能：对于同步、凸轮等gaoji工艺对象，通常选用数据传输实时性好的IRT通信方式的报文105。

综上，对于常见应用场景下的报文选用情况进行详见表2-4所示  ：

表2-4  常见应用场景下的报文选择

3.2 报文组态

使用Startdrive组态SINAMICSS200 PN伺服驱动器

1、通过“引导式快速设置”， 在“分配运动控制”处选择 “PLC” ；

此时，默认报文为西门子报文105，以下报文为可选报文：

2、通过“引导式快速设置”，在 “分配运动控制”处选择 “驱动”，且在“应用”配置为“转速控制”；