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10、功能块下方出现轴控并双击（如下图所示）。 

11、双击后右边出现编辑框在上半部分定义变量(IN、INOUT、OUT、VAR)（如下图所示）。 

12、右边工具箱中-指令集-MC轴控（EtherCAT&脉冲输出），选择轴控指令（如下图所示）。 

13、双击常用指令，指令会出现在编辑区（如下图所示）。 

14、把上面定义的变量对应填入（如下图所示）。 

15、编程-程序块-插入一个子程序（如下图所示）。 

16、在对话框里命名并确认（如下图所示）。 

17、在子程序伺服的编辑区编写对应程序以及轴编号（如下图所示）

18、从右侧工具箱-FB-轴控-双击（如下图所示）。 

19、调用的FB块就会出现在子程序的编辑区（如下图所示）。 

20、在定义M变量、D变量（如下图所示）。 

21、把定义的M、D变量用于FB的引脚上（如下图所示）。 

21、在触摸屏上设置参数可以实现上面的动作和状态。