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PID控制器是目前机电，冶金，机械，化工等行业应用Zui广泛的工业控制器。通过变频器有两种PID控制方式：一种是变频器的内置PID控制功能，给定的信号通过面板或变频器的端子输入，反馈信号反馈给控制端。PID在变频器内部进行。调整以改变输出频率;另一种是使用外部PID控制器将给定量与反馈量进行设定，并将其作为控制信号输出到变频器的控制端。

在自动控制中，一般P（比例）、I（积分）、D（微分）不单独使用。常使用PI控制、PD控制和PID控制等组合控制方式。

P动作控制并不能完全消除偏差。为了消除残留偏差，一般使用PI控制，即P+I的运算之和。用PI控制时，能消除由改变目标值和偏差。

为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制，即P和D运算之和。换言之，PD控制适用于过程本身没有制动作用的负载。

PID控制是利用PI控制和PD控制的优点组合成的控制。PID运算是P、I和D三个运算的总和，可获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

① 负作用：当偏差X（目标值一测定值）为正时，增加执行量（输出频率）；如果偏差为负，则减小执行量。

② 正作用：当偏差X（目标值-测定值）为负时，增加执行量（输出频率）；如果偏差为正，则减小执行量。