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一、伺服控制

1、交流伺服电机的工作原理

伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

2、伺服系统的组成及分类

组成：伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。分类：1. 按控制结构分类分为：开环式、闭环式。2. 按驱动部件分类分为： a. 步进电动机伺服系统。 b. 直流电动机伺服系统。 c. 交流电动机伺服系统。

3、伺服马达（交流）的特点

1. 定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度2. 回应时间快。3. 控制方便灵活，控制系统易于实现。4. 型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。5. 提供全闭环控制，可适时监控运行状况，进行适当的调整变换。

4、伺服系统结构

5、伺服控制的选型步骤

1.确定机械规格，负载、刚性等参数。
2. 确认动作参数，移动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。3. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。4. 选择马达回转速度。5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、瞬间Zui大扭矩、实效扭矩。6. 选择马达机械位置解析度。7. 根据以上选择马达型号。

6、伺服控制的应用