1 绪论
1.1 本文的目的
S7-200Smart可通过标准的Modbus功能块发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动器的参数。本文详细叙述了S7-200SMARTPLC通过ModbusRTU通信连接SINAMICSV90实现内部位置的MDI功能。（MDI（ManualDataInput）称为设定值直接给定运行方式。即上位控制器直接设置目标位置、速度、加减速度后，轴自动移动到目标位置的定位方式。MDI也是实际应用中Zui常使用的一种定位功能。） 1.2 准备工作
1.2.1 硬件
SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60：6ES7288-1ST60-0AA0
V90 驱动器 ：6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05 版本以上）
伺服电机：1FL6042-1AF61-0LG1，电机及编码器配套电缆
1.2.2 软件
SMRT200PLC编程软件：STEP 7-Micro/WIN SMART
V90伺服调试软件：SINAMICS V-ASSISTANT V1.02
1.3 硬件接线
1.3.1 通信接线
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 电缆与 PLC 连接，使用标准 Modbus 通信协议进行通讯。通过 Modbus PLC 给 V90 发送伺服使能和停止命令并且可以读取伺服驱动器的状态及故障代码。
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485（端口 0） 进行通讯，接线如图所示。
2 参数设置及说明
2.1 V90 Modbus 寄存器说明
V90内部控制的控制数据寄存器如表2-1所示。
