3.1.4 读取伺服当前值
3.2 40100控制寄存器操作
3.2.1 MDI相对定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)
(3) 将表2-1中的寄存器，写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)
3.2.2 MDI定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：MDI设定值立即生效：控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；
上升沿来接收MDI 设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)
(3) 将表2-1中的寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000,40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行
