一般情况下，西门子PLC的运动控制在使能juedui位置定位之前必须执行“回原点”或是“寻找参考点”。
Position： 位置值
·Mode= 1时：对当前轴位置的修正值
·Mode= 0,2,3时：轴的juedui位置值
Mode： 回原点模式值
·Mode= 0： juedui式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
·Mode= 1： 相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
·Mode= 2： 被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
·Mode= 3： 主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
·Mode= 6：juedui编码器相对调节，将当前的轴位置设定为当前位置+参数“Position”的值
·Mode= 7：juedui编码器juedui调节，将当前的轴位置设置为参数“Position”的值
Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器
（1）直接juedui回原点（Mode = 0）
该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是 MC_Home 指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了 0.0mm。该坐标值属于“juedui”坐标值，也就是相当于轴已经建立了juedui坐标系，可以进行juedui运动。
『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行juedui运动操作。
（2）直接相对回原点（Mode = 1）
与Mode = 0 相同，以该模式触发 MC_Home 指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与 Mode= 0 不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令 MC_Home 指令后，轴的位置值变成了 210mm.，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。
（3）juedui编码器相对调节 (Mode=6)
此模式只针对连接的编码器类型为juedui值编码器，该模式下的 MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关，会将当前位置值设为“当前位置值 + 参数"Position"的值”，juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内，CPU断电再上电后轴的位置值不会丢失。
（4）juedui编码器juedui调节 (Mode=7)
此模式只针对连接的编码器类型为juedui值编码器，该模式下的 MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关，会将当前位置值设为“参数"Position"的值”，juedui值偏移值保持性地保存在CPU 内，CPU 断电再上电后轴的位置值不会丢失。
S7-1200 支持通过 PROFIdrive或者模拟量输出（AQ）方式控制伺服驱动器实现闭环控制。与开环运动控制相比以下新元素将添加到组态导航中：编码器、模数、位置监控（定位监控、跟随误差和静止信号）、控制回路等。
