4• 外部参考点挡块（信号 CCWL）和编码器零
驱动器较快的向负方向移动，直到撞到负限位开关ON才减速停止;驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。此回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个零脉冲位置。
回参考点由信号SREF触发。伺服驱动加速到p2605中指定的速度来找到参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CCW）由参数p2604定义。当检测到信号CCWL时（1→0），伺服驱动以Zui大减速度减速至静止状态。伺服驱动加速到p2608中指定的速度，运行方向（CW)与p2604中指定的方向信号CCWL切换至高电平（0→1）。达到第一个零脉冲时，伺服驱动开始向p2600中定义的参考点以p2611中指定的速度运行。伺服驱动到达参考点（p2599）时，信号REFOK输出。关闭信号SREF（1→0），回参考点成功。整个过程如下图所示
3 PLC编程
3.1 编程
3.1.1 初始化Modbus通信接口
初始化Modbus通信接口，需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验方式为偶校验（parity = 2）。
3.1.2 写控制字
通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许PLC 控制驱动。使能驱动器，先将16进制数 40E 写入寄存器 40100 中，再写入40F。Slave为V90站号，RW为1表示写入，为0表示读取。DataPtr为PLC传输数据的地址。MBUS_MSG功能块需要按顺序一个个执行，指令完成之后，需要把此程序段的EG复位，再执行下一个MBUS_MSG功能块。
如果需要对带增量编码器驱动执行回参考点操作，保持驱动为伺服使能状态，可通过写控制字 40100 第13位，执行回参考点操作。
3.1.3 把设定值写入寄存器
通过MBUS_MSG功能块，将位置设定值和速度设定值写入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。
