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V90 的一键优化功能

V90伺服驱动器推出了一键自动优化以及实时自动优化的功能以简化对于伺服系统优化方面的调试工作，很大程度上降低了伺服系统的调试难度。通过优化解决运行中震动、异响应等问题使伺服系统发挥出卓越的性能。
使用一键自动优化的前提条件：
1、机械负载惯量比未知，需要进行估算。
2、电机在顺时针和逆时针方向上均可旋转。
3、电机旋转位置（p29027 定义一圈为 360 度）在机械允许的范围之内。
对于带值编码器的电机：位置限制由 p29027 决定，至少为180°
对于带增量式编码器的电机：在优化开始时必须允许电机有两圈的自由旋转，P29027至少为720°

可通过以下3种方法实现一键优化:

(1) 通过调试软件优化，操作步骤如下图

(2) 通过BOP面板设置参数进行一键优化，操作步骤如下图

(3) 通过博途软件中的驱动调试进行优化(必须使用V90 PN 的 HSP组态)，操作步骤如下图：

常见问题

V90一键优化失败如何解决？

确认参数P29027电机旋转角度设置是否正确：
• 值编码器，P29027至少为180度；
• 增量编码器，P29027至少为720度。
如果空载时一键优化成功，而带载时失败，请在一键优化设置中，取消勾选P29023的BIT2转动惯量评估器，并在参数P29022中手动输入转动惯量比。

 驱动器掉电后再上电优化效果丢失？

一键优化成功后请进行Copy RAM to ROM的操作，否则驱动器参数掉电后不会保存；

 电机运行中震动、异响应等问题怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，如设备不能进行自动优化请减小速度环的比例增益。

 电机运行中震动、异响应等问题怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，如设备不能进行自动优化请减小速度环的比例增益。

 驱动使能后电机震动怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，如设备不能进行自动优化请减小速度环的比例增益。

 定位停不住或过冲怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，检查负载与电机的转动惯量比是否合适？检查速度环增益及位置环增益是否不够？在位置控制模式下减少Jerk及减速度。

 定位时不能快速起动或停止怎么办？

请对驱动器进行一键自动优化，检查设置的加速度、减速度、Jerk是否太小。