摘要：
本文主要介绍了如何使用 S7-1200/1500(T) PLC 连接 SINAMICS S200 PN伺服驱动系统，通过 FB38051 功能块实现 S200 内置的 EPOS 基本定位控制功能。
示例项目使用 Startdrive 组态和调试 S200，适用于博途版本 V18 及以上并安装了Startdrive V18 SP2 的软件系统。S200 驱动采用内置的 EPOS 基本定位控制，使用西门子标准报文 112，在S7-1500(T) 中使用 FB38051 功能块，并编写基本定位控制的简单程序。
概述：
第三代伺服驱动系统 S200 内置的 EPOS 基本定位功能不仅支持LU（长度单元），还支持物理单元。S200 驱动系统支持新增的西门子报文 112，并开发了新的 PLC 功能块 FB38051用于 EPOS 基本定位功能控制，支持物理单位。
本文为大家介绍 PLC 通过 PROFINET 通信 S200 伺服驱动器，通过 FB38051 功能块实现 S200 的 EPOS 基本定位功能的控制。
图 2-1 3 项目配置示例
使用的硬件及软件：
CPU1511T 1 6ES7 511-1TL03-0AB0 FWV3.0
SIAMICS S200 PN 1 6SL5510-1BB10-1FA0 FW V6.2
1FL2 motor 1 1FL2102-2AG00-1SC0 连接 s200left
TIA Portal STEP7 V18
Startdrive V18 SP2
IB_SINA_POS_TEL112_V18 库
硬件连接及设置：
网络连接：
图 3-1 SIMATIC PLC 和 1 个 SINAMICS S200 PN
组件设置：
1. S7-1511T IP 地址: 192.168.0.1 PROFINET 设备名称:s71511t
2. s200left IP 地址: 192.168.0.2 PROFINET 设备名称:s200left
SINAMICS S200 PN 的调试：
使用 Startdrive 进行 S200 的调试，本文档示例使用 Startdrive 添加S200PN 进行项目 的网络组态，并进行调试。
位置限制
–驱动器仅接受位于软件限位开关内的位置设定点。激活的软件限制开关通过指定p2580（软件限位开关负）和p2581（软件限位开关正）来限制位置设定值。
–使用c2569（硬件限位开关，负）和c2570（硬件限位开关，正）在驱动器上评估激活的硬件限位开关。当通过硬件限位开关时，驱动器以OFF3斜坡下降时间停止轴，并输出故障F07491或F07492。要使轴回到有效的横向范围，必须将轴从硬件限位开关处移开，例如，使用点动功能。激活急动限制，并根据要求设置Zui大急动。
– 可通过FB38051中的控制字来进行软件限位开关激活及硬件限位激活。
应用设置:
回参考点重新建立了驱动器中计算出的零点位置与机器零点之间的参照。回参考点是在轴定位中正确显示位置的前提条件。电源掉电后，值编码器保留其位置信息。
驱动器提供了多种轴回参考点的方式：
– 主动回参考点
– 被动回参考点
– 设置参考点位置
– 值编码器调整
在“应用设置”中，本示例选择主动回零模式，回零完成后可对编码器进行校准。
• 主动回零
驱动器自动运行轴到达定义的零点位置。主动回零通常包括以下三个步骤：
1. 运行到参考零点开关。
当接收到回参考零点命令时，轴在指定方向上搜索参考零点信号。
